Buenas.
Yo cambio de D a S y viceversa en marcha sin problemas desde que acabé el rodaje independientemente de la velocidad a la que vaya. Normalmente voy en D, y si necesito exprimir más el motor (por ejemplo en un carril de aceleración, algún puerto de montaña, ...) cambio a S. Llevo más de 30.000 km y de momento genial (y espero seguir así
). Es cierto que al principio me daba "miedo" por si me cargaba algo, pero a amigos que pregunté me dijeron que se puede hacer.
En el cambio hay un piloto con el dibujo de un pie pisando un pedal que se ilumina cuando tienes que pisar el freno, que es para pasar de P (y no recuerdo si R) a otra posición, pero cuando estás en D o S está apagado el piloto.
Incluso podéis pasar a N en marcha (ojo, digo que poder se puede, no que se deba hacer).
Lo que sí procuro es no usar S hasta que el motor ha cogido temperatura por no llevarlo muy revolucionado
Bueno, es mi experiencia, no sé si a la larga esto supondrá un problema, pero entiendo que si fuese así no estaría permitido, o saltaría alguna alarma avisando, etc.
Un saludo.