Toni de verin

Buenas tardes a todos tengo un problema con mi Audi A4 2.5 tdi se me encendió la luces traseras de freno y entró en modo fallo motor conjunto con el ESP y calentadores parpadeando en el cuadro el tema es que al ser una caja multitronic la caja que está pisado el freno y no me anda ni para atrás he cambiado sensor del pedal de freno y las luces traseras siguen encendidas como que estuviera es pisando el freno ayuda por favor