Hola Javier,
Aquí tienes un pdf. Es de la berlina (A4), por lo que sé, es lo mismo que el de nuestros Exeo.
Desmontaje Paragolpesa_Tras_A4 berlina b6 y b7.pdf
De todos modos, no creo que sea necesario, en mi berlina, puedes acceder (con un poco de dificultad, si, claro) por debajo.
Posiblemente, Trabajando por dentro, puedas meter las tulipas por el hueco y colocarlas bien. Caso que no pasen, desconecta los conectores, saca el cable por el hueco y, desde fuera, conectalas de nuevo y encajalas en si ubicación.
Suerteee